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　　在動點運動的軌跡上任取一定點O’作為原點，并規定量取弧長s的正方向(圖4—2—1)，將此弧長的代數值稱為弧坐標。同時在動點M處引入自然軸系，這樣，以自然法表示的動點的運動方程、速度和加速度如表4—2—2所示。　

　　表4—2—2中公式表明，動點的速度方向是沿著動點軌跡的切線方向。若ds/dt>0，則速度指向切線的正向;反之，速度指向切線的負向。動點的加速度a處于τ和n組成的密切面內。其中，法向加速度an表明速度方向隨時間的變化率，其方向沿著動點的主法線，且指向軌跡曲線的曲率中心。切向加速度aτ表明速度的小隨時間的變化率，其方向沿著動點在軌跡上的切線方向。若dv/dt>0，則aτ指向τ的正向;若dv/dt<0，則指向τ的負向。當aτ與v同號時，動點作加速曲線運動;反之為減速曲線運動。